Trong bộn bề khó khăn của cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp quay lại xâm lược nước ta (sau khi Việt Nam dành được độc lập 2/9/1945), ngày 30/1/1950 Triều Tiên chính thức thiết lập quan hệ ngoại giao với Việt Nam và là một trong những quốc gia sớm nhất thiết lập quan hệ ngoại giao với nước ta.
Đặc biệt, sau khi kết thúc chiến tranh trên bán đảo Triều Tiên (1950-1953), CHDCND Triều Tiên bắt tay vào kiến thiết đất nước và đã thu được một số thành tựu quan trọng trên các lĩnh vực kinh tế — chính trị, quốc phòng… Kể từ đây, mối quan hệ Việt Nam — Triều Tiên không ngừng được củng cố. Sự kiện ngoại giao quan trọng được đánh dấu trong chuyến thăm CHDCND Triều Tiên của Chủ tịch Hồ Chí Minh từ ngày 8-12/1957. Một năm sau đó, Thủ tướng Triều Tiên Kim Nhật Thành đã thăm chính thức Việt Nam từ ngày 27/11-3/12/1958. Trong số các địa điểm mà nhà lãnh đạo Kim Nhật Thành đã tới thăm có Bảo tàng Lịch sử Quân sự Việt Nam và Nhà máy dệt tại Nam Định.
Trong thời gian từ 1964 đến đầu năm 1970 khi cuộc kháng chiến chống lại sự can thiệp của đế quốc Mỹ đối với nhân dân Việt Nam diễn ra ác liệt, Triều Tiên cũng là một trong những nước ủng hộ nhiệt tình trong cuộc chiến đấu bảo vệ Tổ quốc của nhân dân ta. Thời gian này, gần 100 phi công của Triều Tiên đã được cử tới Việt Nam, nhiều trong số họ đã tham gia chiến đấu chủ yếu trên vùng trời ven Hà Nội như Vĩnh Phúc, Hải Dương và Hưng Yên. Đến năm 1968, 14 phi công Triều Tiên đã anh dũng hi sinh khi chiến đấu sát cánh với bộ đội miền Bắc. Các phi công Triều Tiên hi sinh đã được an táng tại tỉnh Bắc Giang và được đưa về Triều Tiên vào năm 2002. Nơi an táng các phi công Triều Tiên sau đó đã được tôn tạo thành một nghĩa trang liệt sĩ để tưởng nhớ họ.
Thủ tướng Phạm Văn Đồng (6/1961), Chủ tịch Hội đồng Nhà nước Võ Chí Công (9/1988), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm (5/1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Di Niên (8/2000), Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh (16-18/10/2007)… Sau khi biến cố năm 1991, Triều Tiên gặp nhiều khó khăn, nhất là về năng lượng và lương thực. Những năm từ 1991 đến nay Việt Nam luôn giúp đỡ chân tình nước bạn cả về vật chất và tinh thần để nước bạn vượt qua khó khăn.
Sau khi lên nắm quyền vào cuối năm 2011, nhà lãnh đạo Triều Tiên Kim Jong-un đã đề ra Chiến lược phát triển mới với hai trọng tâm là phát triển kinh tế kết hợp tăng cường tiềm lực hạt nhân. Tại Đại hội đại biểu toàn quốc lần thứ VII Đảng Lao động Triều Tiên (ngày 6-9/5/2016), Triều Tiên nhấn mạnh phải tập trung tổng lực để xây dựng cường quốc kinh tế; đề ra Chiến lược phát triển đất nước 5 năm giai đoạn 2016-2020, phấn đấu đưa Triều Tiên trở thành "cường quốc kinh tế" tự lực, tự cường, lấy khoa học công nghệ làm đòn bẩy.
Trong bài phát biểu đầu năm mới 2018, Chủ tịch Kim Jong-un nhấn mạnh Triều Tiên sẽ phát triển quan hệ hữu nghị với tất cả các nước tôn trọng chủ quyền và đối xử hữu nghị với Triều Tiên; tích cực nỗ lực trong việc xây dựng thế giới mới hòa bình và công bằng. Tại Hội nghị trung ương 3 khóa 7 Đảng Lao động Triều Tiên (20/4/2018), Triều Tiên xác định nhiệm vụ hiện nay là tập trung tổng lực xây dựng kinh tế xã hội chủ nghĩa, nâng cao hơn nữa đời sống nhân dân.
Về hợp tác liên doanh giữa hai nước, giữa năm 1993, hai nước đã khánh thành giai đoạn 1 Nhà máy ươm tơ tằm (vốn khoảng 3,5 triệu USD) ở Hải Dương, với nguyên liệu do Việt Nam cung cấp và máy móc (nhập từ Nhật) do phía Triều Tiên cung cấp. Năm 1994, phía Việt Nam rút khỏi liên doanh, chỉ còn phía Triều Tiên kinh doanh độc lập. Năm 2001 Triều Tiên đã bán Nhà máy cho phía Việt Nam. Việt Nam không có dự án đầu tư tại Triều Tiên. Ủy ban Giáo dục Triều Tiên và Bộ Giáo dục và Đào tạo Việt Nam đang thúc đẩy ký Thỏa thuận hợp tác trong lĩnh vực giáo dục.
Từ 2013, cứ 2 năm một lần, Bộ Văn hoá của Việt Nam đều cử đoàn nghệ thuật sang Triều Tiên dự Liên hoan nghệ thuật mùa xuân tháng 4 tổ chức tại Bình Nhưỡng. Hai nước đã ký nhiều Hiệp định quan trọng như Hiệp định vận tải biển, Hiệp định thương mại, Hiệp định tương trợ tư pháp, Hiệp định khuyến khích và bảo hộ đầu tư, Hiệp định tránh đánh thuế hai lần.
Trong chuyến thăm Việt Nam cuối năm 2018, Bộ trưởng Ngoại giao Triều Tiên Ri Yong Ho đã khẳng định, lập trường nhất quán của Đảng, Chính phủ Triều Tiên là tiếp tục củng cố và phát triển quan hệ hữu nghị truyền thống giữa hai nước, tài sản quý báu do Chủ tịch Kim Nhật Thành và Chủ tịch Hồ Chí Minh xây dựng và vun đắp; nhấn mạnh mong muốn tăng cường giao lưu, hợp tác trên các lĩnh vực theo nhu cầu và tiềm năng của hai nước, phù hợp với sự phát triển của tình hình mới.
Việt Nam sẵn sàng chia sẻ với Triều Tiên kinh nghiệm xây dựng đất nước, phát triển kinh tế — xã hội và hội nhập quốc tế trên cơ sở các đề nghị của Triều Tiên". Đặc biệt, trong chuyến thăm cấp Nhà nước chính thức CHXHCN Việt Nam của nhà lãnh đạo Triều Tiên vào ngày 1/3 tới đây, các nhà lãnh đạo hai nước sẽ ra những định hướng phát triển trong quan hệ Việt Nam — Triều Tiên thời gian tới.
