Cơ sở dành cho "bộ tự hành" là những mẫu xe tải rơ-mooc bánh xích của Nga và xe địa hình hạng nặng tám bánh của Belarus "MAZ-Uragan", thời đó đã có tiếng tăm là phương tiện chuyên chở tên lửa rất tốt. Còn phương án rơ-mooc — mà đó là rơ-mooc gần 30 tấn — thì được làm theo mẫu của xe tải Ukraina KrAz.
Tuy nhiên, sau khi Liên bang Xô-viết tan rã, do tác động của những nguyên nhân chính trị và kinh tế dễ hiểu, đã quyết định thôi không sử dụng các kỹ thuật Ukraina trong lực lượng vũ trang của Liên bang Nga nữa. Với phương án rơ-mooc cho S-300 đòi hỏi máy kéo sản xuất tại Nga. Người ta nhớ đến nhà máy ô tô Bryansk (BAZ) với kinh nghiệm phong phú của cơ sở này trong việc chế tạo những loại xe đặc chủng khác nhau có khả năng vận hành cao ở mọi địa hình dành cho quân đội. Bất chấp tất cả những khó khăn mà nền công nghiệp quốc phòng của Nga phải trải qua vào giữa những năm 1990, các công trình sư Bryansk đã thiết kế một gia đình xe tính năng kép "Voshina-1". Một trong những mẫu xe của gia đình này là xe kéo bán rơ-mooc sáu bánh BAZ-6402, có khả năng thồ theo khối tải nặng đến 11,5 tấn.
Kết quả thử nghiệm sơ bộ với mẫu xe trong quân đội đã không mấy thành công. Khung của xe tải kéo cần được gia cố, còn hộp truyền tải khó khăn lắm mới chịu được công việc phần bán rơ-mooc tên lửa. Trong năm 2000, đã thực hiện mẫu thứ hai của loại xe này, trong đó chú ý tính toán đến mọi đòi hỏi của phía quân sự. Mẫu xe BAZ-6402 cải tiến đã vượt qua tất cả các kỳ kiểm tra nghiêm ngặt của ban giám khảo quân sự và đến năm 2003 được tiếp nhận vào lực lượng vũ trang với quy chế xe tải kéo của các hệ thống tên lửa phòng không S-300 và S-400. Hiện nay BAZ-6402 được xem là mẫu xe uy tín nhất của nhà máy Bryansk, vinh danh trong thành phần một loạt hệ thống tên lửa phòng không phục vụ quân đội Nga, cũng như đem xuất khẩu.
Vẻ ngoài của xe nhãn hiệu BAZ trông khá thô kệch nhưng nó lại có vẻ đẹp riêng (như vẻ đẹp khỏe khoắn của một cỗ xe quân sự). Nhờ tất cả các kết cấu của bộ truyền động, hệ thống treo hoàn toàn độc lập, lốp xe với bộ điều áp, xe có thể chở rơ-mooc 30 tấn bon đi trên bất kỳ loại đường cũng như ở địa hình không đường xá. Trên xe lắp đặt động cơ diesel đa nhiên liệu của nhà máy động cơ Yaroslavl, hộp số chín nấc và một bộ lọc kèm quạt thông gió. Khoang xe bằng kim loại, với hai cửa và một ô chỉ huy. Máy kéo được thiết kế tính đến phương án vận hành ở môi trường nhiệt từ —50 °C đến 50 °C, độ ẩm tương đối của không khí đến 98%, có khả năng tăng tốc đến 80 km/giờ, vượt qua chỗ sâu 1,4 mét, hoặc lên xuống đèo ở độ cao 4.650 mét so với mực nước biển. Bán kính quay vòng tối thiểu — 13 mét, phạm vi chuyển động đến 1.000 km.
Và nếu ở nơi tuyệt nhiên không có đường xá, mà cần cơ động khẩn trương, xe tải kéo Bryansk dễ dàng bố trí gọn trong máy bay vận tải Il-76.
